靈巧手是人形機器人的關鍵末端執行器，模擬人手的精細操作與感知能力。報告指出，靈巧手由驅動（空心杯電機為主）、傳動（連桿/腱繩）、感知（力/力矩、觸覺傳感器）三大系統構成，占整機成本14%-18%。
技術路線上，仿人路線追求結構、運動與感知接近人手；特化路線（如觸手形、卷尺形）拓展極端環境應用。
應用場景方面，特殊場景（應急救援、巡檢防爆）需求迫切有望率先落地，工業場景賦能柔性制造，消費場景（養老、家政）前景廣闊。
國產靈巧手價格持續下探，加速商業化進程。
靈巧手主要由驅動、傳動和感知三大系統構成
驅動系統 ：當前 電驅動 已成為主流選擇。
空心杯電機 ：因其體積小、響應快、功率密度高的優點，是理想選擇，但成本高昂。
無刷有齒槽電機 ：性能稍遜于空心杯電機，但成本更低。
傳動系統 ：主流設計方案包括連桿傳動、腱繩傳動和齒輪/蝸輪蝸桿傳動等。
感知系統 ：對于實現智能化操作至關重要，需要集成位置、力/力矩及觸覺等多種傳感器，以獲取環境和自身狀態的數據。
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