機器人手臂的構型是非常重要的，合理的構型設計不僅可以減小空間的占 用，還能夠減少系統質量，降低整個系統的復雜程度，提高整個系統的可靠性。

機器人手臂的構型設計主要由關節自由度配置和關節間連接部件尺寸兩個 方面來決定。如果自由度越多，結構越復雜，機器人手臂的運動學、動力學分析就越復雜，圖2-6為常見的機器人手臂構型。

一般來說，機械臂的主要技術參數有如下幾項：

(1)負載大小；

(2)空間運動范圍；

(3)定位精度及重復定位精度；

(4)自由度數目；

(5)機器人手臂的尺寸與質量。

總的來說，旋轉關節相對平移關節來講，操作空間大，結構緊湊，質量小， 關節易于密封防塵。圖 2 -7所示的機器人手臂使用了五個旋轉關節，這是一 種常見的關節化、模塊化機器人手臂。