按手臂的運動形式分類，手臂有以下幾種類型：直線運動的，如手臂的伸縮、升降及橫向(或縱向)移動；回轉運動的，如手臂的左右回轉、上下擺動(即 俯仰);復合運動的，如直線運動和回轉運動的組合、兩直線運動的組合、兩回 轉運動的組合。

圓柱坐標型機器人，其臂部具有回轉、升降和伸縮自由度。回轉運 動可以通過齒條缸驅動齒輪回轉來實現，也 可以由液壓馬達驅動蝸輪蝸桿機構實現，后 者的結構剛性比前者要好；升降與伸縮可以 由升降油缸和伸縮油缸驅動，也可以由伺服 電動機通過絲杠副或齒輪齒條傳動。

極坐標型機器人的典型臂部結構，其臂部具有回轉、俯仰和伸縮自由度。手臂可以配置在機座D部，機座上可 以安裝d立的驅動和控制裝置，機座底部可 安裝行走機構，從而擴大其活動范圍和靈 活性。

多關節型機器人的臂部結構，這種工業機器人多用于噴 漆，故也被稱為噴漆機器人。其臂部有回轉、俯仰和前后移動三個自由度。回 轉機構為齒輪齒條結構，俯仰和前后運動均采用鉸接油缸驅動。這種工業機 器人的結構比較簡單，是以控制為重點的具有代表性的機器人種類之一。

臂部結構屬于水平多關節型，是SCARA 型機器人的一種 形式。用上、下回轉軸可以手動調整臂部的高低位置。水平回轉1和水平回轉 2分別由馬達M₁ 和 M2 通過諧波齒輪減速器驅動。腕部回轉和上下運動分別 由馬達M₃ 和馬達M₄ 驅動。